Это только мое мнение, конечно, но... психологические книги не особо помогают. Они дают знания, да. Но это совсем не то, что нужно для общения. Когда хорошо с кем-то дружишь, это выходит само собой, очень естественно, расслабленно, без раздумывания над каждым действием.
Люди эгоистичны в общении - все ищут тех с кем им интересно, собирают компании по интересам. И это нормально, так все и устроено. Отсюда два выхода: либо ты сам суперинтересен, чем-то занят и вообще зажигаешь и все к тебе идут; либо сам ищешь тех, с кем тебе просто и интересно. Так что, в общении в первую очередь нужно думать о себе.