Уважаемый Вовик!
Чтобы ответить на ваши вопросы, нужно понять, что в вашем случае означает "у нее есть парень", и что вы подразумеваете, говоря "переходить к более близким отношениям". Если она - ДЕВУШКА вашего друга, то уводить ее у него неэтично и не по-мужски. Прежде чем начать встречаться с вами, она должна закончить отношения с вашим другом (этого можно было бы не делать, только если бы вы не были с ним знакомы). То, что она танцует с вами при нем, ни о чем не говорит, так так он доверяет и вам и ей, и не видит в этом никакого "криминала". я бы посоветовала вам действовать так:
Вам нужно четко понять, что вы хотите, что вы планируете приобрести/потерять от того, что вы хотите сделать, и выяснить, что она думает по этому поводу. Только когда все сомнения будут оставлены, можно переходить "к близким отношениям".