На тему работы с чувством уверенности и повышением самооценки читайте статью "Как бороться с чувством неуверенности", можно также индивидуально работать с психологом.
Вероятно, Вы совершенно правильно ведете себя с родными брата. "Мирятся с моим существованием" означает, что, возможно, они бы тоже хотели жить отдельно, как и Вы, но пока не имеют такой возможности. Попробуйте посмотреть на ситуацию их глазами. "И раз уж я так склонна давать советы" (а что еще можно сделать в форуме?), то постарайтесь сосредоточиться на позитивных аспектах ваших отношений и их положительных качествах.