У каждого человека есть свои представления и установки о том, что в сексе допустимо, а что нет. Что прилично, а что не прилично. Расширение этих границ - процесс длительный и требующий большого такта.
Для того чтобы больше не попадать в подобные ситуации, попробуйте определить "границы допустимого" существующие у Вашего друга. Это можно понять из бесед, по его реакциям на различные сцены из жизни и фильмов.
И только Вам решать - жить и подстраиваться под существующие у него "границы" или что-то пытаться изменить.