Первое - успокойтесь. Второе - принять решение, как достойно выйти из этой ситуации. Очень щекотливо и неоднозначно, но.. 1. Сохраняйте уверенность - вы ведь ни в чем не виноваты, и ни в коем случае не хотели причинить вред ребенку..? 2. Ваша уверенность успокоит и близких: успокоившись, можно будет обсудит этот вопрос детально. Одновременно, как взрослые люди, решить сложный вопрос о "границах" (тема выше) - этот вопрос целиком на вашей совести. Со своей стороны замечу, что существует множество компетентных взглядов на тему тесного проживания и контактов родителей с детьми, вплоть до пропаганды нудизма (немало сторонников). Дело в том, что любые искусственные ограничения и стеснения взрослых перед детьми со стороны очень часто выглядят нелепо, неестественно, и вполне способны породить в ребенке глубокие комплексы, ложный стыд и т.п.. Разделить все это на полезное и вредное однозначно почти невозможно. Поэтому вся ответственность, повторюсь, лежит на вас: вы - взрослые люди. Как решите, так и будет.