Никакой путаницы в Вашей истории я не вижу. Вы ушли от мужа, живете с любимым человеком, строите с ним серьезные отношения. Со временем Вы могли быть стать материально независимой, иметь свою работу. Дети будут с Вами, при этом они могут продолжать общаться с отцом, так как он действительно им очень нужен. Читайте Видра "Помощь разведенным родителям и их детям". Думаю, что Вы все делаете правильно.