Здравствуйте!
Научиться общаться с людьми - это примерно как учить английский язык, это всего лишь навык, который со временем нарабатывается. Просто Вы еще мало в этом практиковались.
Подумайте, когда и с кем Вам бывает легко общаться? Как у Вас это получается? О чем Вы при этом говорите? Что чувствуете? Попробуйте проанализировать несколько таких случаев.
Можно использовать в общении методы НЛП (нейролингвистического программирования), такие как раппорт или подстройка к собеседнику, мета-модель. Можно прочесть о них в книгах по НЛП, сходить на тренинг НЛП-практик. Но лучше работать с психологом индивидуально, в том числе, это поможет повысить самооценку и стрессоустойчивость. О повышении самооценки читайте главу в моей книге "Словарь-руководство по решению семейных и личных проблем" в разделе "Авторские книги", глава про неуверенность.